Fondée en 1924 sous le nom d'Union Athlétique Éclaronnaise, l'US Éclaron est un club historique du football haut-marnais. En 1946, l'association adopte le nom d'Union Athlétique Éclaron-Allichamps et s'inscrit progressivement parmi les principales formations de la région Champagne-Ardenne. Après plusieurs décennies passées dans les championnats régionaux, le club connaît son premier véritable âge d'or au début des années 1970. En 1971, Éclaron remporte le championnat de la Ligue du Nord-Est et obtient ainsi son accession en Division 3, alors troisième niveau du football français.
La saison 1971-1972 constitue la première apparition de l'US Éclaron dans un championnat national. Engagé en Division 3, le club découvre un niveau particulièrement relevé et ne parvient toutefois pas à se maintenir. Après une seule saison au troisième échelon, Éclaron retrouve les compétitions régionales en 1972. Cette première expérience reste néanmoins un moment majeur de l'histoire du club, qui devient à cette occasion l'une des rares formations de la Haute-Marne à atteindre le troisième niveau du football français.
L'US Éclaron retrouve les championnats nationaux quelques années plus tard. En 1980, le club remporte une nouvelle fois le championnat régional, cette fois sous l'appellation d'US Éclaron, et accède à la Division 4. Les Éclaronnais disputent alors deux saisons consécutives au quatrième niveau national, en 1980-1981 et 1981-1982. Cette deuxième expérience nationale s'achève en 1982 par une relégation dans les championnats régionaux. Au total, l'US Éclaron aura donc disputé trois saisons dans les compétitions nationales : une en Division 3 et deux en Division 4.
Après cette période, le club poursuit son parcours dans les compétitions régionales de Champagne-Ardenne. Il connaît notamment une nouvelle période intéressante en Coupe de France lors de la saison 2008-2009. L'US Éclaron atteint alors les 32es de finale de la compétition et accueille le Dijon FCO, pensionnaire de Ligue 2, au stade Charles-Jacquin de Saint-Dizier. L'aventure s'achève par une défaite 5-0, mais cette rencontre constitue l'un des principaux faits d'armes récents du club. Après avoir porté le nom d'Union Sportive Éclaron-Valcourt pendant plusieurs années, le club reprend en 2013 l'appellation d'Union Sportive Éclaron.
