L’Entente Sportive du Grau-du-Roi est fondée en 1935, faisant du club l’une des institutions historiques du football dans la commune du Grau-du-Roi, dans le Gard. Depuis sa création, l'ES Grau-du-Roi participe au développement du football local et régional et dispute notamment ses rencontres au stade Michel-Mézy, enceinte qui constitue son principal terrain d'expression. Pendant plusieurs décennies, le club évolue essentiellement dans les championnats régionaux, avant de connaître son principal fait d'armes au milieu des années 1990.
En 1996, l’ES Grau-du-Roi franchit pour la première fois de son histoire les frontières du football régional en obtenant son accession à un championnat national. Cette promotion constitue une étape historique pour le club gardois, qui découvre alors un niveau de compétition inédit depuis sa fondation. Même si cette présence nationale reste relativement brève, elle demeure le principal sommet du parcours sportif de l'ES Grau-du-Roi et témoigne de la progression accomplie par le club depuis sa création en 1935.
