Le Pacy-Ménilles Racing Club, basé à Pacy-sur-Eure dans l'Eure, possède une histoire qui remonte à 1932, année de fondation du club sous le nom de Télé-Ménilles Sports. Issu à l'origine du mouvement sportif d'entreprise, le club évolue progressivement dans les championnats régionaux normands. Le 27 juin 1963, il prend le nom d'Entente Sportive de la Vallée d'Eure, une appellation qu'il conservera pendant plusieurs décennies. Après une longue présence dans les divisions régionales, le club connaît une première véritable accélération à la fin des années 1980 et au début des années 1990, avec plusieurs accessions successives. En 1994, il remporte le championnat de Division d'Honneur de Normandie et accède pour la première fois aux championnats nationaux, en National 3.
La progression du club se poursuit rapidement au milieu des années 1990. Après son accession au niveau national en 1994, l'équipe s'installe durablement dans les championnats amateurs nationaux et décroche notamment le titre de champion de National 3 en 1996. Deux ans plus tard, en 1998, Pacy franchit une nouvelle étape en remportant le championnat de National 2 et en accédant au National, alors troisième niveau du football français. À cette occasion, le club adopte le nom de Pacy Vallée d'Eure Football. Cette période marque l'apogée de la première grande génération du club, qui évolue trois saisons consécutives en National entre 1998 et 2001. Pacy atteint également les 32es de finale de la Coupe de France en 1996, 2000 et 2001.
Après plusieurs saisons en CFA, Pacy Vallée d'Eure retrouve le sommet du football amateur en 2008. Le club réalise alors une saison remarquable en remportant le groupe A du Championnat de France Amateur (CFA) avec 18 victoires en 34 journées, devant notamment le FC Rouen et l'US Quevilly. Ce titre permet aux Pacyens de retrouver le National, où ils vont évoluer pendant quatre saisons consécutives, de 2008 à 2011. Le club réalise notamment sa meilleure performance de cette période lors de la saison 2009-2010, conclue à la cinquième place du National. Cette période confirme Pacy Vallée d'Eure comme l'une des formations régulières du football amateur normand.
La fin de cette aventure au niveau national est cependant marquée par de graves difficultés financières. En 2011, la DNCG prononce la rétrogradation administrative du club en CFA, décision que Pacy Vallée d'Eure ne conteste pas. Malgré son maintien sportif lors de la saison 2011-2012, le club ne parvient pas à surmonter ses difficultés économiques et dépose le bilan en juillet 2012. L'association Pacy Vallée d'Eure Football est ensuite placée en liquidation judiciaire en septembre 2012. Une nouvelle structure est créée dans la foulée sous le nom de Pacy Ménilles Racing Club, qui reprend le flambeau et repart en Division d'Honneur de Normandie.
Le nouveau Pacy-Ménilles Racing Club entreprend alors une reconstruction progressive. Après plusieurs saisons au niveau régional, le club retrouve les championnats nationaux en 2017, avec une accession au nouveau championnat de National 3, dont la première édition se déroule cette saison-là. Le PMRC se maintient plusieurs saisons à ce niveau avant de retrouver le championnat régional en 2020. Depuis, le club poursuit son activité au niveau régional autour du stade Pacy-Ménilles, avec l'ambition de renouer à terme avec le niveau national. L'histoire du Pacy-Ménilles RC reste ainsi intimement liée à celle de Pacy Vallée d'Eure, dont il perpétue l'identité sportive et l'ancrage dans le football normand.
